現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的方向發(fā)展趨于輕型化，這就要求與其配套的軸承具有更加輕便的結(jié)構(gòu)。由于軸承要在有限的安裝空間里滿足工業(yè)機(jī)器人主機(jī)對(duì)軸承承載能力、精度、剛度和摩擦力矩的性能要求，選用標(biāo)準(zhǔn)的通用軸承很難滿足這種要求，而薄壁軸承追求外形限尺寸，具有重量輕、體積小、精度高、壽命長(zhǎng)等優(yōu)良性能，能夠很好地解決這問(wèn)題。

    工業(yè)機(jī)器人用軸承主要有等截面薄壁軸承、薄壁交叉圓柱滾子軸承、RV減速器用軸承及諧波減速器用軸承等，它們大多采用非標(biāo)準(zhǔn)、多滾動(dòng)體等設(shè)計(jì)原則。

圖1 等截面薄壁軸承

    1.等截面薄壁軸承與普通軸承不同，該種軸承每個(gè)系列中橫截面大多為正方形，且尺寸被設(shè)計(jì)為固定值（見圖1）：在同個(gè)系列中橫截面尺寸是不變的，它不隨內(nèi)徑尺寸增大而增大，故稱之為等截面薄壁軸承。等截面薄壁球軸承包括薄壁四點(diǎn)接觸球軸承系列，薄壁角接觸球軸承系列和薄壁深溝球軸承系列三種系列，多被應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的腰部、肘部、腕部。
    在內(nèi)徑尺寸相同的情況下，薄壁等截面球軸承比標(biāo)準(zhǔn)滾動(dòng)軸承裝的鋼球數(shù)多，因此改善了軸承內(nèi)部受力分布，減小了鋼球與溝道接觸處的彈性變形，提高軸承的承載能力。
    2.薄壁交叉圓柱滾子軸承

    薄壁交叉圓柱滾子軸承內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用滾子呈90°相互垂直交叉排列，單個(gè)軸承能同時(shí)承受徑向力、雙向軸向力與傾覆力矩的共同作用，滾子之間裝有間隔保持器或者隔離塊，可以防止?jié)L子的傾斜或滾子間的相互磨察，有防止了摩擦力矩的增加（見圖2）。另外，滾子垂直交叉排列的結(jié)構(gòu)可以避免滾子的鎖死現(xiàn)象；同時(shí)又因?yàn)檩S承內(nèi)外圈是分割的結(jié)構(gòu)，間隙可調(diào)，即使被施加壓力，也能獲得較高的旋轉(zhuǎn)精度。

圖2 薄壁交叉滾子軸承

    薄壁交叉滾子軸承以其輕型結(jié)構(gòu)與良好的性能主要用于機(jī)械手臂、關(guān)鍵式機(jī)器人肩部、腰部、臀部等。
    3.RV減速器軸承
    RV減速器又稱精密軸承減速器，它以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人。

    對(duì)于RV減速器，軸承的外形結(jié)構(gòu)、精密定位是其結(jié)構(gòu)緊湊、剛性優(yōu)良、傳動(dòng)精密關(guān)鍵因素，RV減速器軸承包括多種薄壁軸承系列及圓柱滾子保持架組件系列（見圖3）。

圖3 RV減速器軸承

    4.諧波減速器軸承

    諧波減速器是種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形，利用柔性軸承可控的彈性變形來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的，其點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)比大，多用于中小轉(zhuǎn)矩的機(jī)器人關(guān)節(jié)。柔性軸承是諧波減速器的核心部件，通過(guò)軸承的彈性變形達(dá)到高減速比的要求，而且，諧波減速器壽命主要取決于柔性軸承壽命（見圖4）。柔性軸承工作中隨柔輪的彈性變形不斷的發(fā)生變化，不僅承受循環(huán)應(yīng)力載荷，而且承受交變應(yīng)力載荷。

圖4 諧波減速器軸承