接觸角40°斜保持器
RV76/115  131X145X11
RV76/87   97X113X9
RV76/97    97X120X13
RV76/144  144X174X15
RV76/182   182X214X17
RV76/131   131X165X15

為什么機(jī)器人要用RV減速器和諧波減速器？

我們常用的減速大致有下面幾類：擺線減速器、硬齒面圓柱齒輪減速器、行星齒輪減速器、軟齒面減速器。三環(huán)減速器、起重減速器。蝸桿減速器。軸裝式硬齒面減速器，無變速器。而RV減速器和諧波減速器與上述減速器的區(qū)別在于，RV減速器是行星減速器和擺線減速器的組成個(gè)二減速器，諧波減速器則是種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。這兩種減速器相對與其他減速器而言，具有以下優(yōu)勢：（1）傳動(dòng)速比大，（2）承載能力高，（3）傳動(dòng)精度高，（4）傳動(dòng)率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),(5)結(jié)構(gòu)簡單。零件數(shù)少、安裝方便，（6）體積小、重量輕。傳統(tǒng)的齒輪減速器體積大。重量重。減速比小、傳動(dòng)率低，別是在無法消除多減速后的雷擊誤差，對于機(jī)器人在控制末精度要求甚高的工況下，目前只有RV和諧波減速器可以勝任。

RV減速器和諧波減速器的發(fā)展史

RV減速器的誕生

德人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了種少齒差行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是早期的針擺線行星傳動(dòng)，由于兩個(gè)嚙合齒輪其中之采用了針輪的形式，這種傳動(dòng)也被稱作擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)。

RV傳動(dòng)是種新的傳動(dòng)方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等系列有點(diǎn)。

1、1925年德人勞倫茲·勃朗創(chuàng)造性地提出RV減速器原理

2、1931年勞倫茲·勃朗在德慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司，先開始了擺線減速器的制造和銷售。

3、1939年，日本住友公司和“賽古樂”公司簽訂了技術(shù)合作協(xié)議，并生產(chǎn)銷售；

4、1944年，日本人帝人精機(jī)成立，這個(gè)未來的RV減速機(jī)霸主，在飛機(jī)制造、紡織機(jī)械、機(jī)床等多個(gè)行業(yè)碩果累累；

5、1950年-1960年，擺線磨床的出現(xiàn)，解決了擺線齒形精度不高的難題，使擺線傳動(dòng)得到了進(jìn)步的發(fā)展；

6、1956年，日本納博克公司發(fā)售 球個(gè)自動(dòng)門，在市場上嶄露頭角；

7、1980年左右，日本帝人精機(jī)提出RV傳動(dòng)理論，著手應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)；

8、1986年，日本帝人精機(jī)RV減速器正式大規(guī)模生產(chǎn)，取得成功；

9、2003年，帝人精機(jī)和納博克合并組成Nabtesco（納博斯克）公司，并取得快速發(fā)展，現(xiàn)在已成為RV減速機(jī)行業(yè)的頭羊，占據(jù)了60%以上的市場，別在中/重符合機(jī)器人上，其RV減速器市場占有率高達(dá)90%.

諧波減速器的誕生

20世紀(jì)50年代中期，隨著球科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，美人馬瑟在薄殼彈性變形理論基礎(chǔ)上，應(yīng)用金屬的撓性和彈性力學(xué)原理發(fā)明出來種新型諧波傳動(dòng)技術(shù)，諧波傳動(dòng)技術(shù)主要應(yīng)用于航空航天、工業(yè)機(jī)器人、精密設(shè)備儀器、雷達(dá)通訊設(shè)備、印刷機(jī)械、紡織機(jī)械、半導(dǎo)體工業(yè)晶圓傳送裝置。印刷包裝機(jī)械、醫(yī)療器械、金屬成型機(jī)械、儀器儀表、光學(xué)制造儀器、核設(shè)施及空氣動(dòng)力實(shí)驗(yàn)研究等域。

諧波傳動(dòng)這項(xiàng)新型技術(shù)的出現(xiàn)便引起了的重視，1970年引入日本，隨之誕生了日本家整體運(yùn)動(dòng)的軍企業(yè)-日本HarmonicDriveSystemsInc.（簡稱HDSI）。日本HDSI公司生產(chǎn)的HarmonicDrive諧波減速器，具有輕量、小型、傳動(dòng)率高、減速范圍廣、精度高等點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于各種傳動(dòng)系統(tǒng)中，HDSI主要生產(chǎn)和銷售各種精密減速裝置，當(dāng)之無愧為整體運(yùn)動(dòng)控制的軍企業(yè)。為了涵蓋諧波減速器不能覆蓋到的低減速比域，HDSI產(chǎn)品還開發(fā)了精密行星齒輪減速器HarmonicPlanetary。的內(nèi)齒圖形變工藝，可使行星齒輪嚙合得更緊、消除背隙，從而將傳動(dòng)誤差控制在精密范圍內(nèi)。HDSI初只是在其內(nèi)發(fā)展 ，與之有著長久合作關(guān)系的有安川電機(jī)、三菱電機(jī)及發(fā)那科等企業(yè)。

近年來，中工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入新的歷時(shí)機(jī)遇期，以ABB、KUKA、安川、發(fā)那科為代表的際機(jī)器人企業(yè)紛紛大舉進(jìn)入中，設(shè)立工廠，搶占市場份額。在中，如手機(jī)制造、半導(dǎo)體、液晶生產(chǎn)機(jī)械等行業(yè)，對小型機(jī)器人的需求也是越來越旺盛，然而對于內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人而言，別是諧波減速器、伺服電機(jī)、控制系統(tǒng)等還需大量依賴進(jìn)口，這就導(dǎo)致了其競爭力還與外企業(yè)的差距，但是這些又是工業(yè)機(jī)器人的上游部件。關(guān)鍵部件。據(jù)際機(jī)器人聯(lián)盟（IFR）統(tǒng)計(jì)，2012年中共進(jìn)口工業(yè)機(jī)器人約2.2萬臺，中將是球增長快的工業(yè)機(jī)器人市場。HDSI的諧波減速器是小型工業(yè)機(jī)器人（20kg以下）或者關(guān)節(jié)臂上不可取代的部件，這為其拓展中大陸市場帶來了新的契機(jī)。2011年1月，HDSI在華成立設(shè)立哈默納科（上海）商貿(mào)有限公司，該公司為其在華投資設(shè)立的資銷售子公司，主要負(fù)責(zé)HDSI產(chǎn)品在中大陸的銷售、選型等技術(shù)支持及售后服務(wù)。

HDSI早期的產(chǎn)品主要是減速機(jī)等機(jī)械產(chǎn)品，時(shí)至今日，HDSI的主打產(chǎn)品又加上了眾多的機(jī)電體化產(chǎn)品。在減速機(jī)方面，HDSI主要有HarmonicDrive（諧波齒輪傳動(dòng)減速機(jī)）和HarmonicPlanetary（行星齒輪減速機(jī)）。其生產(chǎn)HarmonicDrive諧波減速機(jī)，基本上主導(dǎo)了主要際市場，具有其他減速機(jī)也不具備的點(diǎn)：高旋轉(zhuǎn)精度/高定位精度、小型/輕量、傳動(dòng)率高。高減速比、減速范圍廣、精度高。高轉(zhuǎn)矩容量、無齒隙、高率及安靜運(yùn)行等點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于各種傳動(dòng)系統(tǒng)中。為了涵蓋諧波減速機(jī)不能覆蓋到的低減速比域，HDSI產(chǎn)品還開發(fā)了精密行星齒輪減速機(jī)HarmonicPlanetary。的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪嚙合的更緊、消除背隙，從而將傳動(dòng)誤差控制在精密范圍內(nèi)。

RV減速器和諧波減速器的機(jī)械結(jié)構(gòu)

RV減速器的機(jī)械結(jié)構(gòu)

RV減速器可以分為兩部分，部分分為正齒輪減速機(jī)構(gòu)，輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。。二部分為差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)，直齒輪與曲柄軸相聯(lián)接，變位二減速部分的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)，此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)周，則RV齒輪就會(huì)沿曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)個(gè)齒。這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輸出到2減速部的軸，將軸固定時(shí)，外殼側(cè)成為輸出側(cè)

諧波減速器的機(jī)械結(jié)構(gòu)

諧波減速器主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：

（1）         帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中的中心輪；

（2）         帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪；

（3）         波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。

作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器、鋼輪固定、柔輪輸出形式。

波發(fā)生器H是個(gè)桿狀部件，其兩裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊，柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩附近的齒與鋼輪的齒完嚙合，而短軸兩附近的齒則與鋼輪完脫開。

周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與鋼輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、在嚙入……,周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對鋼輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)，工作時(shí)，固定鋼輪，由電機(jī)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)，在傳動(dòng)過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動(dòng)比，故為目前應(yīng)用廣的種。

（1）         鋼輪固定，柔輪輸出

波發(fā)生器主動(dòng)，單減速，結(jié)構(gòu)簡單，傳動(dòng)比范圍較大，率較高，應(yīng)用廣，i=75-500.

（2）         柔輪固定，鋼輪輸出

波發(fā)生器主動(dòng)，單減速，結(jié)構(gòu)簡單，傳動(dòng)比范圍較大，率較高，可用于中小型減速器，i=75-500

（3）         波發(fā)生器固定，鋼輪輸出

柔輪主動(dòng)，單微小減速，傳動(dòng)比準(zhǔn)確，適用于高精度微調(diào)傳動(dòng)裝置，i=1.002-1.015

RV減速器與諧波減速器的性能對比

RV減速器的性能

主要優(yōu)點(diǎn)

（1）         傳動(dòng)比范圍大；

（2）         扭轉(zhuǎn)鋼度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩支撐的行星架，用行星架左的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)接，其扭轉(zhuǎn)鋼度遠(yuǎn)大于般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)，在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差?。?span>

（3）         只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差‘

（4）         傳動(dòng)率高；

（5）         傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積?。ɑ蛘哒f單位體積的承載能力大），RV減速器由于用了三個(gè)行星輪，別是二，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支撐主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為 減小。

主要缺點(diǎn)

RV減速器的技術(shù)難點(diǎn)在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計(jì)上使用了過定位結(jié)構(gòu)，這使得零件加工精度要求高，加工十分困難。

應(yīng)用范圍

RV系列渦輪減速機(jī)可廣泛應(yīng)用于冶金、礦山、輸送、水利、化工、食品、飲料、紡織、煙草、包裝、環(huán)保等眾多行業(yè)和域工藝裝備的機(jī)械減速裝置，深受用戶的好評，是目前現(xiàn)代工業(yè)裝備實(shí)現(xiàn)大速比低噪音、高穩(wěn)定機(jī)械減速傳動(dòng)控制裝置的佳選擇。別是對于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床加工臺，焊接定位器，自動(dòng)托盤，運(yùn)輸機(jī)械手，數(shù)控機(jī)床刀庫，等需要精密定位又需要傳遞大扭矩的設(shè)備，RV減速器更是顯現(xiàn)出來為可比擬的優(yōu)勢。

諧波減速器的性能

主要優(yōu)點(diǎn)

（1）         傳動(dòng)速比大。單諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70-320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

（2）         承載能力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。

（3）         傳動(dòng)精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動(dòng)精度高，在齒輪精度等相同的情況下，傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速器傳動(dòng)，空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

（4）         傳動(dòng)率高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。由于柔輪齒在傳動(dòng)過程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即使輸入速度很高。輪齒的相對滑移速度仍是低（故為普通漸開線齒輪傳動(dòng)的百分之），所以，齒輪磨損小，率高（可達(dá)69%-96%）又由于嚙入和嚙出時(shí)，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

（5）         機(jī)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個(gè)基本構(gòu)件，且輸入與輸出同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

（6）         體積小、重量輕。與般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2.

（7）         可向密閉傳遞運(yùn)動(dòng)。利用柔輪的柔性點(diǎn)，輪傳動(dòng)的這可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動(dòng)無法比擬的

主要缺點(diǎn)

（1）         柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應(yīng)力，使之易于產(chǎn)生疲勞破壞。

（2）         轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和起動(dòng)力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動(dòng)。

（3）         不能用于傳動(dòng)速比小于35的場合。

（4）         采用滾子波發(fā)生器（自由變形波）的諧波傳動(dòng)，其瞬時(shí)傳動(dòng)比不是常數(shù)。

（5）         散熱條件差

應(yīng)用范圍

諧波齒輪減速機(jī)在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機(jī)械、常用軍械。機(jī)床。儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及醫(yī)療器械等方面得到日益廣泛的應(yīng)用，別是在高動(dòng)態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，采用諧波齒輪傳動(dòng)更顯示出其優(yōu)越性能，它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動(dòng)多用于短期工作場合

作為工業(yè)機(jī)器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等點(diǎn)。

大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

1、RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢

RV減速器：

用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

▲RV-E型減速器▲

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單傳動(dòng)比大。

▲諧波減速器▲

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，他們幾乎壟斷了球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米的加工精度，光這條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個(gè)齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點(diǎn)分布在介于橢圓中心的兩個(gè)對立面。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器每正時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當(dāng)于剛輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1個(gè)齒數(shù)差。在180°對稱的兩處，部齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。

相比諧波減速器，RV傳動(dòng)是新興起的種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等系列優(yōu)點(diǎn)。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療檢測設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實(shí)體的鋼來發(fā)生傳動(dòng)的，因此承載能力強(qiáng)。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這點(diǎn)決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此般運(yùn)用在前。

2、RV減速器和諧波減速器兩者的優(yōu)劣勢

諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應(yīng)用。

RV減速器剛性好、抗沖擊能力強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、精度高，適合中、重載荷的應(yīng)用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計(jì)上使用了相對復(fù)雜的過定位結(jié)構(gòu)，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環(huán)節(jié)，受力時(shí)很容易突破軸承受力限而導(dǎo)致軸承異常磨損或破裂。在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)這個(gè)問題更突出，所以RV減速機(jī)的額定扭矩隨輸入轉(zhuǎn)速下降非常明顯。

3、減速器之間是否存在取代關(guān)系

正方觀點(diǎn)：

RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低。所以許多家的高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實(shí)存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實(shí)現(xiàn)部分替代。大部分情況下，各類減速器很難實(shí)現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，所以小速比域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

諧波減速器的點(diǎn)是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在部分情況下可實(shí)現(xiàn)替換，但是如果種產(chǎn)品方位替換另種產(chǎn)品是不現(xiàn)實(shí)的。

反方觀點(diǎn)：

各類減速器之間不能相互取代，而是種互補(bǔ)的關(guān)系。

RV和諧波這兩種傳動(dòng)有互補(bǔ)性，但也不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化和制造工藝突破后，在中低載荷應(yīng)用域形成局部競爭。